Urodzona 6 kwietnia 1939 roku w Warszawie, absolwentka wydziału reżyserii warszawskiej PWST. Zrealizowała kilkadziesiąt spektakli dramatycznych w Teatrze Telewizji m.in. sztuki Aleksandra Fredry, Juliusza Słowackiego, Alfreda de Musseta. Najsłynniejsze z nich to "Damy i huzary", "Gwałtu, co się dzieje", "Zemsta" oraz "Cud mniemany, czyli Krakowiacy i górale". Reżyserowała także na scenach teatralnych i w operze. Współpracowała z Operą Śląską i Operą Poznańską, ale też z Festiwalem Polskiej Piosenki w Opolu czy festiwalem FAMA w Świnoujściu.
Wieloletnia dyrektorka warszawskiego Teatru Komedia, wychowanka Studenckiego Teatru Satyryków. Szerszej publiczności znana jest przede wszystkim jako autorka popularnych programów kabaretowych i rozrywkowych emitowanych w polskiej telewizji od końca lat sześćdziesiątych: cyklu "Właśnie leci kabarecik" i "Kabaretu Olgi Lipińskiej". W wywiadzie dla Ninateki.pl wspominała:
Moja praca artystyczna zaczęła się od pracy z kamerą. I to mi zostało. Mówiąc szczerze - wolę pracę z kamerą niż teatr żywego planu. Zawsze w teatrze denerwował mnie jeden punkt widzenia.(...) Bardzo poważnie traktowałam kabarety, bo dużo w nich powiedziałam. Jedną z nagród przyznano mi "za ratowanie Polaków od grzechu niemyślenia".
W swojej pracy kontynuowała najlepsze tradycje kabaretowe spod znaku Zielonej Gęsi. To właśnie humor i liryka Konstantego Ildefonsa Gałczyńskiego wpłynęły na charakter twórczości Olgi Lipińskiej. Nie stroniła od polityki, Izolda Kiec w swojej książce "Historia polskiego kabaretu" zauważa, że patronem idei jej kabaretu był przecież Stańczyk, a wizerunek królewskiego błazna zdobił jedną ze ścian teatrzyku:
Kulturalni i wykształceni muszą być widzowie, chcąc rozszyfrować dowcipy i aluzje obecne w kolejnych scenach rozgrywających się w tym przedziwnym teatrzyku. I tak w cyklu "Właśnie leci kabarecik" Olga Lipińska umieściła znakomitą, prześmieszną inscenizację Zemsty, powierzając rolę Cześnika, Piotrowi Fronczewskiemu, a Dyndalskiego - Barbarze Wrzesińskiej, która niespodziewanie zamieniała się z... Janem Kobuszewskim.