Zanim ukończył wydział aktorski warszawskiej Państwowej Wyższej Szkoły Teatralnej (1968), brał udział w słuchowiskach radiowych, przedstawieniach w Teatrze Syrena, w którym pracował jego ojciec, oraz w spektaklach Teatru TV, gdzie już jako jedenastolatek, u boku Ludwika Sempolińskiego, wystąpił w roli Kazia w "Żołnierzu królowej Madagaskaru". W 1958 roku, grając syna jednego z obrońców Poczty Gdańskiej, zadebiutował w filmie "Wolne miasto" Stanisława Różewicza.
Swoją zawodową drogę rozpoczął od angażu do Teatru Narodowego, gdzie spędził jeden sezon statystując głównie lub grając role epizodyczne. W 1969 roku trafił do kierowanego przez Erwina Axera warszawskiego Teatru Współczesnego. Po kilku rolach, m.in. Aleksa w "Litości Boga" Jeana Cau w reżyserii Macieja Englerta (1972) i Arlekina w "Królu Jeleniu" Carlo Gozziego w inscenizacji Giovanniego Pampiglione (1972), przyszły pierwsze sukcesy młodego aktora.
Najważniejszy był jednak dla Fronczewskiego dziesięcioletni pobyt w zespole warszawskiego Teatru Dramatycznego (1973-83). Repertuar tej, jednej z najlepszych w tamtym czasie scen w Polsce, pozwolił w pełni rozwinąć się jego aktorskim możliwościom i talentowi. Potem krótko był aktorem Teatru Studio (1984-87). Od schyłku lat 80. pojawiał się jedynie gościnnie i rzadko na warszawskich scenach Teatru Polskiego oraz Ateneum, z którym był związany etatowo od 1991 do 2016 roku.
Kariera Fronczewskiego nie rozpoczęła się natychmiast po skończeniu studiów. Po kilku latach pracy w zawodzie uznawany był jednak powszechnie za jednego z najzdolniejszych i najwszechstronniejszych aktorów. Należy do grona nielicznych polskich aktorów, którzy grali we wszystkich trzech dramatach Witolda Gombrowicza, przeznaczonych przez autora na scenę. W wyrosłym z doświadczeń II wojny "Ślubie" (Teatr Dramatyczny w Warszawie, 1974) zagrał Henryka, o którym reżyser – Jerzy Jarocki –powiedział, że był "zaskakujący swoją fizycznością i umysłową ruchliwością, wiecznie podniecony i rozdrażniony, jakby ciągle z siebie niezadowolony – dziki, ale zarazem wyrafinowany i chłodny" ("Piotr Fronczewski opisany", oprac. i red. Dariusz Domański, Wydawnictwo Baran i Suszczyński, Kraków 1995, s. 53); w "Iwonie księżniczce Burgunda" (Teatr Dramatyczny w Warszawie, 1975, reż. Ludwik René) grał rolę Księcia, po której pisano o aktorze, że "on jeden jest bliski aktorstwem tego, czego trzeba w «Iwonie» – suchej, wyrazistej konstrukcji, bez psychologizowania" ("Zwierciadło" nr 19, 8 maja 1975); w "Operetce" (Teatr Dramatyczny w Warszawie, 1980, reż. Maciej Prus) wcielił się w postać Hrabiego Szarma. O tych dokonaniach Fronczewskiego pisano w "Teatrze", że aktorowi "udało się unaocznić ów najistotniejszy u Gombrowicza proces nieustannego stwarzania siebie i innych, stwarzania sytuacji, które następnie deformują jego samego" (Andrzej Władysław Kral, "Podziw i rozczarowanie", "Teatr" nr 11, 1-15 czerwca 1974).
Do najlepszych ról Fronczewskiego zaliczono także Antenora w "Odprawie posłów greckich" Jana Kochanowskiego w reżyserii Ludwika René (Teatr Dramatyczny w Warszawie, 1974) i Błazna w "Królu Learze" Williama Szekspira w inscenizacji Jerzego Jarockiego (Teatr Dramatyczny w Warszawie, 1977). Teresa Krzemień pisała w "Kulturze":
porte parole Leara, jego rozsądek, gorycz, wyostrzona inteligencja i ... stłamszone nadzieje, dawno odkryte kompleksy. (...) Fronczewski prowadzi swego Błazna na pograniczu przeszarżowania, przesady, kabotynizmu: nigdy granica ta nie zostaje przekroczona. Smutno-witalny, bardzo witalny i bardzo smutny to błazen: podśpiewuje, skacze, trafnie ubrany w groteskowy kostium jest na ciemnej scenie żywiołem inteligencji i znakiem, symbolem wolności.
Na deskach Teatru Dramatycznego zagrał ponadto tytułowego "Hamleta" Williama Szekspira w reżyserii Gustawa Holoubka (1979), Witusia w "Skizie" Gabrieli Zapolskiej w reżyserii Witolda Zatorskiego (1981) oraz tytułową postać w "Kaliguli" Alberta Camusa w inscenizacji Andrzeja Chrzanowskiego (1982). O tej ostatniej roli Krystyna Gucewicz pisała w "Expressie Wieczornym":
Wieloma odcieniami demonstruje pasję życia swego bohatera, która jest kwintesencją zła. Balansuje pomiędzy wzniosłością i ohydą, dobywając już nie gamy, ale całego koncertu aktorskich środków. Jakby eksperymentował, sam na sobie, możliwości przekazania aktorskiego doświadczenia (w geście, mimice, w melodii słowa wypowiadanego ze sceny), użycie środków imponująco celowych.
Lata 70. i 80. przyniosły doskonałe role telewizyjne oraz sukcesy estradowe i kabaretowe. W Teatrze TV obsadzany zarówno w repertuarze klasycznym (Tuzenbach w "Trzech Siostrach" Antoniego Czechowa, 1974, reż. Aleksander Bardini; Chlestakow w "Rewizorze" Mikołaja Gogola, 1977, reż. Jerzy Gruza; Gil i Kasander w "Paradach" Jana Potockiego, 1978, reż. Krzysztof Zaleski; Jagon w "Otellu" Williama Szekspira, 1984, reż. Andrzej Chrzanowski), jak i w dramatach oraz adaptacjach współczesnej prozy polskiej i obcej (Agnieszki Osieckiej, Józefa Hena, Arthura Millera, Raymonda Chandlera, Josepha Hellera) prezentował się jako aktor wszechstronny, potrafiący odnależć się w różnych stylach i konwencjach. Był niezaprzeczalnie gwiazdą kabaretu Jana Pietrzaka "Pod Egidą" oraz telewizyjnego "Kabareciku Olgi Lipińskiej", w którym wykreował postać kabotyna-kretyna Pana Piotrusia. Ciekawa barwa głosu i wielka muzykalność predestynują go do śpiewania. Nie tylko jego emploi aktorskie obejmuje role biegunowo zróżnicowane – jego wokalne dokonania zdają się być równie rozmaite. Z jednej strony śpiewane przez Fronczewskiego przedwojenne przeboje ujawniły ukryty w sobie tragizm, nie tracąc nic ze swego sentymentalnego uroku, z drugiej – współczesne przeboje nagrane pod pseudonimem Franek Kimono dostały się na czołówki list przebojów, choć były tylko parodią stylu bycia i mody młodych ludzi.