W latach 1984-2000 Janusz Gajos był jedną z gwiazd Teatru Powszechnego w Warszawie. Na tej scenie stworzył ważne role teatralne jako On w Ławeczce Aleksandra Gelmana (1986, reż. Maciej Wojtyszko) („Gajos, wyrastający ostatnio na jednego z czołowych aktorów warszawskich scen, stwarza tutaj bardzo interesującą kreację...”, pisał Lucjan Kydryński), Koczkariow w Ożenku Mikołaja Gogola (1995, reż. Andrzej Domalik), Carter w Simpatico Sama Sheparda (1999, reż. Mariusz Grzegorzek) i tytułowy bohater w Swidrygajłowie, adaptacji Zbrodni i kary Fiodora Dostojewskiego (2000, reż. Andrzej Domalik). Ewa Zielińska pisała w „Rzeczpospolitej”:
Gajos gra Swidrygajłowa koncertowo, delikatnie, wychwytując wszelkie niuanse, nie pozwalając sobie na szarże, przez cały czas z dystansem wobec siebie i postaci. Jak on potrafi utrzymać się w ryzach, by nie zrobić jednego kroku za dużo, nie powtórzyć gestu dla lepszego efektu, nie dać się ponieść słowu...
Udowodnił też, że znakomicie czuje się w monodramie. Msza za miasto Arras wg aluzyjnej powieści Andrzeja Szczypiorskiego (1994, reż. Krzysztof Zaleski) bardzo długo utrzymywała się w repertuarze Teatru Powszechnego. W 2015 roku sam Gajos przygotował telewizyjną adaptację spektaklu. Andrzej Z. Kowalczyk pisał w „Kurierze Lubelskim”:
Aktor rozpoczyna monodram jako siwy, zmęczony życiem starzec, mówiący z trudem i wysiłkiem, jakby próbował odsunąć od siebie widma przeszłości. W trakcie owej opowieści Janowi jakby ubywało lat. Relacjonuje wypadki z Arras, jakby działy się wczoraj. Co więcej - widać w jego grze przemianę, jaką przeszedł w ich wyniku narrator-bohater. Czyni to wszystko środkami prostymi i oszczędnymi, tak jednak stosowanymi, że przez prawie półtorej godziny trwania spektaklu nawet na moment nie można odeń oderwać uwagi, on zaś przez cały ten czas panuje nad publicznością. To zaiste wielkie osiągnięcie aktorskie.
„Żółty szalik”, nz. Janusz Gajos, reż. Janusz Morgenstern
W nieco zmienionej formie Gajos od 2015 roku grał ten spektakl na deskach Teatru Narodowego.
Filmy komercyjne i teatr
W kinie grał bardzo dużo. W komercyjno-rozrywkowym – gangsterów, oszustów, skorumpowanych policjantów i złodziei (Ekstradycja Wojciecha Wójcika, 1996; Egzekutor Filipa Zylbera, 1999; Fuks Macieja Dutkiewicza, 1999; "Ostatnia misja" Wojciecha Wójcika, 1999; To ja, złodziej Jacka Bromskiego, 2000). W artystycznym - ludzi z problemami (wysoko oceniona i nagrodzona rola walczącego z nałogiem alkoholika w kameralnym filmie Janusza Morgensterna Żółty szalik (2000). Krzysztof Demidowicz pisał w „Filmie”:
Janusz Gajos, grając alkoholika, człowieka cierpiącego i zadającego cierpienie, stworzył kreację, która imponuje czystością wyrazu i samodyscypliną.
Sukcesem okazała się także tytułowa rola aktora w spektaklu Teatru Telewizji Bigda idzie wg powieści Juliusza Kadena-Bandrowskiego w reżyserii Andrzeja Wajdy (1999).
O zawodzie aktora Gajos opowiadał w wywiadzie dla „Gazety Wyborczej”:
Nie jestem zwolennikiem dzielenia włosa na czworo, ale wiem, że czas poświęcony pracy w tym zawodzie procentuje. Czasem na setnym przedstawieniu doznajemy olśnienia. Teatr jest magią i to ona mnie tak mocno przy nim trzyma. Scena, kulisy wywołują uczucia, których, przyznaję, nie potrafię ani opisać, ani nazwać. I mimo tylu lat na scenie wciąż towarzyszą mi te same niezwykle intensywne wrażenia, które pojawiły się czterdzieści lat temu, gdy po raz pierwszy zobaczyłem od kulis Teatr Lalek Dormana. Pusty, ciemny i cichy. Dekoracje uniesione, gdzieś tam jakieś robocze światełko, w kącie zapomniane resztki scenografii. I ta pusta widownia jak olbrzymi, dziwny, śpiący twór, ale z chwilą przebudzenia staje się czymś wspaniałym. I że to ode mnie zależy, czy się tak stanie. To właśnie trzyma mnie przy teatrze wbrew wszelkim rozsądnym zasadom.
W 2002 roku aktor wykreował kolejną postać z rosyjskiej klasyki – Horodniczego w Rewizorze Mikołaja Gogola – inscenizacji Andrzeja Domalika z warszawskiego Teatru Dramatycznego (2002).
Od 2003 roku Gajos należał do zespołu warszawskiego Teatru Narodowego. Zagrał tutaj główne role – Willy'ego Lomana w Śmierci komiwojażera Arthura Millera (2004, reż. Kazimierz Kutz) i Księdza Kubalę w Nartach Ojca Świętego Jerzego Pilcha (2004, reż. Piotr Cieplak), a także Fouqueta we Władzy Nicka Deara (2005, reż. Jan Englert), Czelcowa w Miłości na Krymie Sławomira Mrożka (2007, reż. Jerzy Jarocki) i Lebiediewa w Iwanowie Antoniego Czechowa (2008, reż. Jan Englert). U młodej reżyserki Małgorzaty Bogajewskiej wystąpił jako Ojciec we współczesnym dramacie Amanity Muskarii Daily soup (2007). Można go było również oglądać na scenie warszawskiego Teatru Polonia w tytułowej roli w Romulusie Wielkim Friedricha Dürrenmatta (2009, reż. Krzysztof Zanussi).
W ostatnich latach ciekawe role stworzył w Teatrze Telewizji jako Generał w Czwartej siostrze Janusz Głowackiego (2002, reż. Agnieszka Glińska) i Klaudiusz w Hamlecie Williama Szekspira (2003, reż. Łukasz Barczyk). Znakomity był jako Pułkownik w podejmującym rozliczenia z PRL-em dramacie Wojciecha Tomczyka Norymberga (2006, reż. Waldemar Krzystek).
Kadr z filmu "Układ zamknięty", reż. Ryszard Bugajski, nz. Janusz Gajos, fot. Krzysztof Kowalski / Kino Świat
Ważniejsze role filmowe aktora kolejnych lat to uwikłany w polską rzeczywistość lat 60. Andrzej Hoffman w Tam i z powrotem Wojciecha Wójcika (2001), Cześnik w Wajdowskiej Zemście (2002) i brat Zdrówko w magicznym Jasminum Jana Jakuba Kolskiego (2006). Gajos zagrał także m.in. wielkiego księcia Konstantego Pawłowicza w filmie Chopin. Pragnienie miłości Jerzego Antczaka (2002) i warszawskiego kloszarda Lupina w refleksyjnej, romantycznej komedii Zakochany Anioł Artura Więcka Barona (2005). Ciekawe kreacje stworzył w telewizyjnych serialach - m.in. w Pitbullu Patryka Vegi (także film kinowy, 2005), Ekipie Agnieszki Holland, Magdaleny Łazarkiewicz i Kasi Adamik (2007) i Bez tajemnic – serialu HBO na podstawie izraelskiego formatu Be tipul, reżyserowanym naprzemiennie przez Jacka Borcucha i Annę Kazejak.
Kadr z filmu "Body/Ciało", reż Małgorzata Szumowska, fot. materiały prasowe
Wciąż głośny
Najważniejszą rolą Gajosa była jednak w tamtym czasie kreacja w nagrodzonym za reżyserię w Berlinie filmie Małgorzaty Szumowskiej Body / Ciało. Za rolę cynicznego prokuratora, mierzącego się z chorobą psychiczną córki i ze swoją własną (nie)wiarą w to, co nadprzyrodzone, otrzymał nagrodę na festiwalu w Gdyni i zebrał doskonałe noty u krytyków.
Łukasz Adamski pisał we „W Polityce”:
Grający na przyciszonych nutach i balansujący między śmiechem i łzami Gajos, kapitalnie neurotyczna Ostaszewska i dopełniająca ich Suwała dają perfekcyjny aktorski koncert balsamujący nie tylko dla duszę, ale również ciało.
W Onecie wtórowała mu Anna Tatarska:
Można odnieść wrażenie, że każdy z aktorów dostał tu nareszcie rolę skrojoną dla siebie, a nie ofertę kopiowania funkcjonującego w Polsce wizerunku. Ostaszewska tworzy postać balansująca na granicy absurdu, przezabawną, ale też przejmująco ciepłą i wzruszającą. Lakoniczny Gajos w konfrontacji z ekranową córką powszednieje, odsłaniając jednocześnie swobodę, spontaniczność. Wszystkich bohaterów, nakreślonych delikatnie, ale z niezwykłą precyzją (warto zwrócić uwagę na język, jakim się posługują) łączy doskonała "chemia".