W latach 1984-2000 Janusz Gajos był jedną z gwiazd Teatru Powszechnego w Warszawie. Na tej scenie stworzył ważne role teatralne jako On w "Ławeczce" Aleksandra Gelmana (1986, reż. Maciej Wojtyszko) ("Gajos, wyrastający ostatnio na jednego z czołowych aktorów warszawskich scen, stwarza tutaj bardzo interesującą kreację...", pisał Lucjan Kydryński), Koczkariow w "Ożenku" Mikołaja Gogola (1995, reż. Andrzej Domalik), Carter w "Simpatico" Sama Sheparda (1999, reż. Mariusz Grzegorzek) i tytułowy bohater w "Swidrygajłowie", adaptacji "Zbrodni i kary" Fiodora Dostojewskiego (2000, reż. Andrzej Domalik). Ewa Zielińska pisała w "Rzeczpospolitej":
Gajos gra Swidrygajłowa koncertowo, delikatnie, wychwytując wszelkie niuanse, nie pozwalając sobie na szarże, przez cały czas z dystansem wobec siebie i postaci. Jak on potrafi utrzymać się w ryzach, by nie zrobić jednego kroku za dużo, nie powtórzyć gestu dla lepszego efektu, nie dać się ponieść słowu...
Udowodnił też, że znakomicie czuje się w monodramie. "Msza za miasto Arras" wg aluzyjnej powieści Andrzeja Szczypiorskiego (1994, reż. Krzysztof Zaleski) bardzo długo utrzymywała się w repertuarze Teatru Powszechnego. W 2015 roku sam Gajos przygotował telewizyjną adaptację spektaklu. Andrzej Z. Kowalczyk pisał w "Kurierze Lubelskim":
Aktor rozpoczyna monodram jako siwy, zmęczony życiem starzec, mówiący z trudem i wysiłkiem, jakby próbował odsunąć od siebie widma przeszłości. W trakcie owej opowieści Janowi jakby ubywało lat. Relacjonuje wypadki z Arras, jakby działy się wczoraj. Co więcej - widać w jego grze przemianę, jaką przeszedł w ich wyniku narrator-bohater. Czyni to wszystko środkami prostymi i oszczędnymi, tak jednak stosowanymi, że przez prawie półtorej godziny trwania spektaklu nawet na moment nie można odeń oderwać uwagi, on zaś przez cały ten czas panuje nad publicznością. To zaiste wielkie osiągnięcie aktorskie.
Kadr z filmu "Żółty szalik", nz. Janusz Gajos, reż. Janusz Morgenstern W nieco zmienionej formie Gajos od 2015 roku grał ten spektakl na deskach Teatru Narodowego.
W kinie grał bardzo dużo. W komercyjno-rozrywkowym – gangsterów, oszustów, skorumpowanych policjantów i złodziei ("Ekstradycja" Wojciecha Wójcika, 1996; "Egzekutor" Filipa Zylbera, 1999; "Fuks" Macieja Dutkiewicza, 1999; "Ostatnia misja" Wojciecha Wójcika, 1999; "To ja, złodziej" Jacka Bromskiego, 2000). W artystycznym - ludzi z problemami (wysoko oceniona i nagrodzona rola walczącego z nałogiem alkoholika w kameralnym filmie Janusza Morgensterna "Żółty szalik" (2000). Krzysztof Demidowicz pisał w "Filmie":
Janusz Gajos, grając alkoholika, człowieka cierpiącego i zadającego cierpienie, stworzył kreację, która imponuje czystością wyrazu i samodyscypliną.
Sukcesem okazała się także tytułowa rola aktora w spektaklu Teatru Telewizji "Bigda idzie" wg powieści Juliusza Kadena-Bandrowskiego w reżyserii Andrzeja Wajdy (1999).
O zawodzie aktora Gajos opowiadał w wywiadzie dla Wyborczej:
Nie jestem zwolennikiem dzielenia włosa na czworo, ale wiem, że czas poświęcony pracy w tym zawodzie procentuje. Czasem na setnym przedstawieniu doznajemy olśnienia. Teatr jest magią i to ona mnie tak mocno przy nim trzyma. Scena, kulisy wywołują uczucia, których, przyznaję, nie potrafię ani opisać, ani nazwać. I mimo tylu lat na scenie wciąż towarzyszą mi te same niezwykle intensywne wrażenia, które pojawiły się czterdzieści lat temu, gdy po raz pierwszy zobaczyłem od kulis Teatr Lalek Dormana. Pusty, ciemny i cichy. Dekoracje uniesione, gdzieś tam jakieś robocze światełko, w kącie zapomniane resztki scenografii. I ta pusta widownia jak olbrzymi, dziwny, śpiący twór, ale z chwilą przebudzenia staje się czymś wspaniałym. I że to ode mnie zależy, czy się tak stanie. To właśnie trzyma mnie przy teatrze wbrew wszelkim rozsądnym zasadom.
W 2002 roku aktor wykreował kolejną postać z rosyjskiej klasyki - Horodniczego w "Rewizorze" Mikołaja Gogola - inscenizacji Andrzeja Domalika z warszawskiego Teatru Dramatycznego (2002).
Od 2003 roku Gajos należał do zespołu warszawskiego Teatru Narodowego. Zagrał tutaj główne role - Willy'ego Lomana w "Śmierci komiwojażera" Arthura Millera (2004, reż. Kazimierz Kutz) i Księdza Kubalę w "Nartach Ojca Świętego" Jerzego Pilcha (2004, reż. Piotr Cieplak), a także Fouqueta we "Władzy" Nicka Deara (2005, reż. Jan Englert), Czelcowa w "Miłości na Krymie" Sławomira Mrożka (2007, reż. Jerzy Jarocki) i Lebiediewa w "Iwanowie" Antoniego Czechowa (2008, reż. Jan Englert). U młodej reżyserki Małgorzaty Bogajewskiej wystąpił jako Ojciec we współczesnym dramacie Amanity Muskarii "Daily soup" (2007). Można go było również oglądać na scenie warszawskiego Teatru Polonia w tytułowej roli w "Romulusie Wielkim" Friedricha Dürrenmatta (2009, reż. Krzysztof Zanussi).
W ostatnich latach ciekawe role stworzył w Teatrze Telewizji jako Generał w "Czwartej siostrze" Janusz Głowackiego (2002, reż. Agnieszka Glińska) i Klaudiusz w "Hamlecie" Williama Szekspira (2003, reż. Łukasz Barczyk). Znakomity był jako Pułkownik w podejmującym rozliczenia z PRL-em dramacie Wojciecha Tomczyka "Norymberga" (2006, reż. Waldemar Krzystek).
Kadr z filmu "Układ zamknięty", reż. Ryszard Bugajski, nz. Janusz Gajos, fot. Krzysztof Kowalski / Kino Świat Ważniejsze role filmowe aktora kolejnych lat to uwikłany w polską rzeczywistość lat 60. Andrzej Hoffman w "Tam i z powrotem" Wojciecha Wójcika (2001), Cześnik w Wajdowskiej "Zemście" (2002) i brat Zdrówko w magicznym "Jasminum" Jana Jakuba Kolskiego (2006). Gajos zagrał także m.in. wielkiego księcia Konstantego Pawłowicza w filmie "Chopin. Pragnienie miłości" Jerzego Antczaka (2002) i warszawskiego kloszarda Lupina w refleksyjnej, romantycznej komedii "Zakochany Anioł" Artura Więcka "Barona" (2005). Ciekawe kreacje stworzył w telewizyjnych serialach - m.in. w "Pitbullu" Patryka Vegi (także film kinowy, 2005), "Ekipie" Agnieszki Holland, Magdaleny Łazarkiewicz i Kasi Adamik (2007) i "Bez tajemnic" - serialu HBO na podstawie izraelskiego formatu "Be tipul", reżyserowanym naprzemiennie przez Jacka Borcucha i Annę Kazejak.
Kadr z filmu "Body/Ciało", reż Małgorzata Szumowska, fot. materiały prasowe Najważniejszą rolą Gajosa była jednak w ostatnich latach kreacja w nagrodzonym za reżyserię w Berlinie filmie Małgorzaty Szumowskiej "Body / Ciało". Za rolę cynicznego prokuratora, mierzącego się z chorobą psychiczną córki i ze swoją własną (nie)wiarą w to, co nadprzyrodzone, otrzymał nagrodę na festiwalu w Gdyni i zebrał doskonałe noty u krytyków.
Łukasz Adamski pisał we "W Polityce":
Grający na przyciszonych nutach i balansujący między śmiechem i łzami Gajos, kapitalnie neurotyczna Ostaszewska i dopełniająca ich Suwała dają perfekcyjny aktorski koncert balsamujący nie tylko dla duszę, ale również ciało.
W Onecie wtórowała mu Anna Tatarska:
Można odnieść wrażenie, że każdy z aktorów dostał tu nareszcie rolę skrojoną dla siebie, a nie ofertę kopiowania funkcjonującego w Polsce wizerunku. Ostaszewska tworzy postać balansująca na granicy absurdu, przezabawną, ale też przejmująco ciepłą i wzruszającą. Lakoniczny Gajos w konfrontacji z ekranową córką powszednieje, odsłaniając jednocześnie swobodę, spontaniczność. Wszystkich bohaterów, nakreślonych delikatnie, ale z niezwykłą precyzją (warto zwrócić uwagę na język, jakim się posługują) łączy doskonała "chemia".
