Studiowała grę na harfie w Państwowej Wyższej Szkole Muzycznej w Warszawie. Po ukończeniu studiów w 1962 doskonaliła swoje umiejętności pod kierunkiem Jacqueline Borot w Paryżu oraz - w latach 1963-67 - w Accademia Musicale Chigiana w Sienie u Sergio Lorenziego i Richardo Brengoli.
W swoim dorobku artystycznym ma wiele recitali, koncertów z towarzyszeniem orkiestry oraz liczne występy z wybitnymi solistami i dyrygentami (m.in. Karolem Teutschem, Tadeuszem Strugałą, Jerzym Maksymiukiem, Markiem Pijarowskim, Jerzym Katlewiczem, Jackiem Kaspszykiem). Koncertowała w kraju i za granicą, m.in. w Danii, Norwegii, Szwecji, Jugosławii, Czechosłowacji, Niemczech, Szwajcarii, Francji, Włoszech, Portugalii, na Kubie i w Meksyku. Współpracowała ze Studiem Eksperymentalnym Polskiego Radia. Brała udział w wielu międzynarodowych festiwalach muzycznych, m.in. w "Warszawskiej Jesieni", Poznańskiej Wiośnie Muzycznej, festiwalach w Zagrzebiu, Helsinkach oraz Meksyku. Zarejestrowała szereg nagrań archiwalnych utworów solowych i kameralnych dla Polskiego Radia i Telewizji Polskiej, jak również dla rozgłośni zagranicznych (Meksyk, Norwegia). Jako pierwsza polska harfistka dokonała nagrań płytowych.
Stworzyła Warszawskie Trio Harfowe w składzie: Urszula Mazurek - harfa, Barbara Świątek - flet, Włodzimierz Tomaszewski - altówka. Dla niego pisali wybitni polscy kompozytorzy współcześni: Marta Ptaszyńska, Edward Bogusławski, Maciej Małecki, Tadeusz Paciorkiewicz, Witold Szalonek, Bogusław Schaeffer, Krzysztof Meyer, Waldemar Kazanecki i Zbigniew Wiszniewski.
Urszula Mazurek od 1972 roku prowadzi klasę harfy w Akademii Muzycznej w Warszawie (od 1992 roku na stanowsku profesora). Prowadzi również zajęcia z zakresu gry zespołowej studiów orkiestrowych, literatury przedmiotu głównego, metodyki nauczania gry na harfie i praktyk pedagogicznych. Jest konsultantem w Szkole Muzycznej I stopnia im. Karola Kurpińskiego w Warszawie oraz nauczycielem gry na harfie w Szkole Muzycznej II stopnia im. Fryderyka Chopina w Warszawie. W ramach działalności pedagogicznej zorganizowała wiele seminariów, kursów, wykładów zapraszając do ich prowadzenia wybitnych artystów krajowych i zagranicznych. Jej uczennice, do których należą m. in. Anna Sikorzak-Olek, Sylwia Kowalczuk, Grażyna Strzeszewska-Lis, Anna Faber, Jadwiga Okoń, Mercedes Gomez, Angel Padilla, są znakomitymi harfistkami i pedagogami.
Była jurorem w konkursach gry na harfie we Francji i Włoszech. Z inicjatywy artystki przeprowadzono I Ogólnopolski Konkurs Harfowy. Jest członkiem wielu międzynarodowych Towarzystw Harfowych, w tym we Francji i w Stanach Zjednoczonych.
Za wszechstronną działalność artystyczną i pedagogiczną Urszula Mazurek otrzymała Złoty Krzyż Zasługi, Odznakę "Zasłużony Działacz Kultury", Nagrodę I i II stopnia Rektora Akademii Muzycznej w Warszawie oraz nagrodę indywidualną Ministra Kultury i Sztuki II stopnia.
Autor: Małgorzata Kosińska, Polskie Centrum Informacji Muzycznej, Związek Kompozytorów Polskich, lipiec 2003, aktualizacja: listopad 2009.