Henryk Jerzy Chmielewski urodził się w Warszawie 7 czerwca 1923 roku. Walczył w Powstaniu Warszawskim (pseudonim Jupiter). Po wojnie służył w Wojsku Polskim jako artylerzysta. Później pracował jako grafik "Świecie Przygód" i "Świecie Młodych". Pierwsze komiksy narysował w 1947 roku. Kilka lat później wymyślił trójkę przyjaciół: małego, grubego i nieco przemądrzałego A'tomka, wysokiego, chudego i nieco zwariowanego Romka i szympansa Tytusa, którego ta dwójka uczłowieczała. Trio wspomagał swoimi niesamowitymi wynalazkami (zwłaszcza pojazdami) Profesor T. Alent. Trójka głównych bohaterów była harcerzami. W komiksie często pojawiał się sam autor jako Papcio Chmiel i z czasem ten pseudonim stał się - obok charakterystycznej fryzury i wąsów - znakiem rozpoznawczym autora. Wraz z Januszem Christą, twórcą "Kajka i Kokosza" był prekursorem komiksu w Polsce, a jego bohaterowie stali się ikonicznymi postaciami.
Pierwsze komiksy o Tytusie, Romku i A'tomku ukazały się w "Świecie Młodych" w 1957 roku ("W kosmosie"). Później Chmielewski na stałe rysował przygody tych bohaterów dla tego pisma, część z nich ukazywała się w formie zeszytów. Pierwsze albumowe wydanie zostało opublikowane w 1966 roku ("Tytus, Romek i A'tomek. Księga pierwsza: Tytus zostaje harcerzem"). Najlepsze zeszyty ukazywały się w latach 70. XX wieku. Należą do nich między innymi "Tytus poprawia dwójkę z geografii Polski", "Tytus na Dzikim Zachodzie" i "Ochrona zabytków". Dobrą passę miała seria także w kolejnej dekadzie. Sam autor za najlepszy zeszyt uważał "Tytusa aktorem", w którym znalazło się wiele jego osobistych wspomnień z przedwojennej Warszawy.
W latach 90. Chmielewski zmienił podejście do bohaterów, którzy przestali być harcerzami, nieco wydorośleli, a scenariusze reagowały na bieżącą sytuację społeczno-polityczną w kraju (np. Tytus wstępował do NATO), w pierwszej dekadzie XXI wieku zaś człekokształtna małpa została internautą i graficiarzem. W ostatnich pięciu albumach Chmielewski osadzał akcję w historycznych wydarzeniach (Powstanie Warszawskie, bitwa pod Grunwaldem), a publikacje były zbiorem jednoplanszowych rysunków, a nie regularnym komiksem.
Do tej pory ukazało 31 zeszytów głównego cyklu, pięć albumów historycznych i dwa zbierające wczesne komiksy z tymi bohaterami. Sam autor dość krytycznie odnosił się do tych ostatnich publikacji, których zawartość oceniał negatywnie z artystycznego punktu widzenia.
Władze PRL piętnowały komiks ze względu na jego "imperialistyczne korzenie". Z tego powodu pierwszy komiks o Tytusie w kosmosie przeleżał w redakcji dwa lata. Kiedy w 1957 roku ZSRR wystrzeliło Sputnika w kosmos, nadarzyła się okazja do publikacji. Według anegdoty komiks utrzymał się w "Świecie Młodych", bo spodobał się dziewięcioletniemu synowi jednego z komunistycznych dygnitarzy.
Tematy pierwszych pięciu albumów o Tytusie były narzucone przez wydawcę, jak wojsko czy przepisy ruchu drogowego. Po przetasowaniach we władzach PRL cenzura zelżała i autor dostał większą swobodę. Te pierwsze komiksy zostały później w dużej mierze przerysowane przez Chmielewskiego tak, by utraciły swój propagandowy charakter. Artysta starał się także uwspółcześniać swoje prace nanosząc odpowiednie poprawki do albumów przy ich kolejnych wydaniach. Szacuje się, że nakłady komiksów przekroczyły 10 milionów egzemplarzy.
Chmielewski rysował odrealnioną kreską. Jego komiksy były bardzo dynamiczne, historia zaś świetnie opowiedziana tekstowo i wizualnie. Autor sam pojawiał się w swoich komiksach, a bohaterowie często prosili go narysowanie jakiś przygód. Według jednej z wersji opowieści o początkach komiksu Tytus powstał z plamy tuszu (ty-tusz).
Scenariusze Chmielewskiego skierowane były przede wszystkim do dzieci i zawierały morał. Część treści, zwłaszcza aluzyjnych, mogli zrozumieć jedynie dorośli. Niektóre z tekstów mają dziś status kultowych (Tytus siedząc na kamieniu: "Myślałem i wymyśliłem bezmyślnik". Stawiać się go będzie przed zdaniem nie mającym sensu”, na dyskotece: "Czytałeś Norwida? – A kto go napisał?" i "Czemu stoisz zamiast tańczyć? Tańczę, to jest nowy styl tańca bezruchdance").
Na podstawie komiksów Chmielewskiego nakręcono pełnometrażowy film animowany "Tytus, Romek i A'Tomek wśród złodziei marzeń", który promowały między innymi pluszaki głównych bohaterów i kartonowy model tramwajolotu do składania dostępne w KFC. Powstała też gra komputerowa "Tytus, Romek i A'Tomek – Armia zbuntowanych robotów", a na podstawie XIII tomu serii nagrano słuchowisko, które ukazało się na CD. Poczta Polska wydała serię znaczków z jego tytułowymi bohaterami.