Muzeum Szlachty Mazowieckiej w Ciechanowie ma w swych zbiorach: ceramikę użytkową z Północnego Mazowsza, wyroby polskiego rzemiosła artystycznego (meble, sprzęt oświetleniowy, tkaniny dekoracyjne), zabytki archeologiczne pochodzące z wykopalisk w Ciechanowie i okolicach, kolekcję przyrodniczą (osobliwością jest tzw. meteoryt pułtuski, który spadł w 1868 r. w postaci kamiennego deszczu), militaria – uzbrojenie ochronne z XV-XVIII w. (w tym kopię dziecięcej zbroi króla Zygmunta Augusta i skrzydlaty szyszak husarski), broń palną i sieczną (m.in. dwa miecze z XIV i XV w.), numizmaty i medale.
Do najcenniejszych kolekcji Muzeum należą: ofiarowana przez H. i M. Przedpełskich kolekcja rzeźby ludowej z terenu ziemi zawkrzeńskiej z XIX i pierwszej połowy XX w. (twórców anonimowych i artystów tzw. Ośrodka Sierpeckiego: W. Krajewskiego, H. Gołębiowskiej-Szczypawki, W. Skirzyńskiego i innych), rzeźba ceramiczna i malarstwo Józefa Piwowara, zespół portretów szlacheckich z XVIII-XX w., wyroby konwisarskie polskie i europejskie, zespół judaików. Gromadzone są także książki, dokumenty, fotografie, pamiątki dotyczące mazowieckich rodzin inteligenckich o rodowodzie szlacheckim oraz przedmioty związane z kulturą materialną drobnej szlachty zagrodowej, ze szczególnym uwzględnieniem Ciechanowa i okolic.
Muzeum jest instytucją wielodziałową. W jej skład wchodzą działy: Archeologiczny, Etnograficzny, Historyczny, Oświatowy, Sztuki oraz Promocji i Komunikacji, które są organizatorami imprez okolicznościowych, lekcji muzealnych oraz prac badawczych i współorganizatorem Ciechanowskich Spotkań Muzealnych, a także wydają publikacje upowszechniające wiedzę historyczną o Mazowszu.