W 1970 roku ukończył Wydział Aktorski Państwowej Wyższej Szkoły Teatralnej w Warszawie. Po studiach był jednym (obok m.in. Małgorzaty Dziewulskiej i Ryszarda Peryta) ze współzałożycieli Studia Teatralnego przy Zakładach Azotowych "Puławy". To wówczas młody kilkuosobowy zespół, wykorzystując bardzo skromne środki stworzył własny ambitny, nowatorski teatr. Twórcy byli zafascynowani teatrem Jerzego Grotowskiego, jego techniką aktorską i metodyką pracy. W Puławach przygotowali Misterium Buffo Włodzimierza Majakowskiego, Świeczka zgasła i Niedźwiedzia Antoniego Czechowa, Noc tysięczną drugą Cypriana Norwida i Teatr cudów Miguela de Cervantesa. Wkrótce jednak pojawiły się pretensje ze strony władz i samych Zakładów Azotowych. Studiu Teatralnemu zarzucano, że nie przyciąga robotniczej widowni, a poza tym jest teatrem za bardzo eksperymentalnym. Studio przetrwało trzy lata, w 1973 roku przestało istnieć.
Zdjęcie z próby przedstawienia "Opera żebracza", reż. Piotr Cieślak, 1998, Teatr Dramatyczny w Warszawie. Na zdjęciu: Małgorzata Kożuchowska i Sławomir Orzechowski, fot. Michał Mutor / AG Po puławskim eksperymencie Cieślak trafił do warszawskiego Teatru Studio, gdzie zagrał w dwóch autorskich spektaklach Józefa Szajny - Czeladnika w Witkacym na podstawie tekstów Stanisława Ignacego Witkiewicza (1972) i Jana w Dantem wg Boskiej komedii Dantego (1974). Kontynuował też naukę w szkole teatralnej, tym razem na Wydziale Reżyserii, który ukończył w 1978 roku. Jednocześnie, od 1973 roku, był wykładowcą warszawskiej uczelni. Zajęcia ze studentami prowadził do 1997 roku.
Zdjęcie z próby przedstawienia "Wszystko dobre, co się dobrze kończy" Williama Shakespeare'a, reżyseria: Piotr Cieślak, 2000, Teatr Dramatyczny w Warszawie, fot. Wojtek Duszenko / AG W 1974 roku został zaangażowany do warszawskiego Teatru Powszechnego, z którym był związany przez kilkanaście lat. Grał w przedstawieniach Zygmunta Hübnera, stworzył postać Reportera w Buffalo Billu Arthura Kopita (1975) i Martiniego w Locie nad kukułczym gniazdem Dale'a Wassermana (1977). Na warszawskiej scenie także reżyserował, jego pierwszą inscenizacją w Powszechnym była prapremiera sztuki Wasilija Szukszyna Gdy obudzą się rankiem (1979).
"Na słowa uznania zasługuje reżyseria Piotra Cieślaka" - pisał o przedstawieniu Mateusz Zinowiec - "dyskretna, ale bardzo wyraźnie wyznaczająca kolejne fazy tego dość dziwnego przedstawienia, zbudowanego z trudnych wspomnień ludzi, którzy rano obudzili się w izbie wytrzeźwień" ("Przyjaźń" 01.02.1980).
Wkrótce Cieślak dał się poznać jako reżyser, który inscenizuje właśnie w sposób dyskretny, "przezroczysty", umiejętnie prowadząc aktora. O interesującej adaptacji tekstów Edwarda Redlińskiego - Nikiformach z 1984 roku pisała Temida Stankiewiczówna:
"Niemniej jest to przejmujące przedstawienie o sile wyrazu w dużej mierze zadecydowało doskonałe aktorstwo (...)" ("Ekran" 1984, nr 2).
Zdjęcie z próby przedstawienia "Morderstwo" Hanoch Levin , przekład Michał Sobelman, reżyseria: Piotr Cieślak, 2002, Teatr Dramatyczny. Na zdjęciu: Agata Kulesza i Michal Taran, fot. Tomasz Sternicki / Forum
Piotr Cieślak w tym czasie wystawiał z powodzeniem przede wszystkim dramaturgię XX wieku. W Teatrze Powszechnym pokazał m.in. Czwartkowe damy Loleha Bellona (1980), Wydział Davida Williamsona (1984) i Godzinę kota Per Olova Enquista (1988). Ale był również autorem inscenizacji m.in. Matki Izaaka Babla (1981) i Volpone Bena Jonsona (1982). Reżyserował teksty Bertolta Brechta - Baala (1985) i Turandot (1987).
"Aktorzy, a przede wszystkim publiczność przyzwyczaiła się chyba do tego, że w Powszechnym o współczesności mówi się wprost" - mówił Cieślak. - "Ale to nie znaczy, że nie chciałbym się sprawdzić w innym repertuarze. Robiłem przecież też klasykę. (...) Nie wybierałem dramaturgii wielokrotnie wystawianej w Polsce, na ogół były to prapremiery, sztuki od dawna nie grane, czy rzadko grane. A najchętniej pisałabym sztuki sam, bo wydaje mi się, że to jest w teatrze najbardziej potrzebne" ("Scena" 1986, nr 4).
Zdjęcie z próby przedstawienia "Morderstwo" Hanoch Levin , przekład Michał Sobelman, reżyseria Piotr Cieślak, 2002, Teatr Dramatyczny, fot. Tomasz Sternicki / Forum Piotr Cieślak współpracował także z innymi teatrami, m.in. na początku lat 90. zrealizował dwa spektakle w łódzkim Teatrze im. Stefana Jaracza. Przygotował tam najpierw adaptację Folwarku zwierzęcego George'a Orwella (1990), a później przedstawienie Krótki pamiętnik Jakuba Czarnieckiego na podstawie tekstów Witolda Gombrowicza, Władysława Ludwika Anczyca i Aleksandra Ładnowskiego (1991).
W 1993 roku Piotr Cieślak objął kierownictwo artystyczne warszawskiego Teatru Dramatycznego. Funkcję tę sprawował do 2007 roku. Reżyser wielokrotnie podkreślał, że czuje się uczniem Zygmunta Hübnera.
"Miałem" - przyznawał Cieślak - "doskonałego nauczyciela w dyrektorowaniu, Zygmunta Hübnera, z którym współpracowałem jako aktor, a potem reżyser przez dwanaście lat w Teatrze Powszechnym" ("Kurier Polski" 28.02.1997).
Pierwszym przedstawieniem zrealizowanym w Dramatycznym było Wesele, Wesele wg Wesela Antoniego Czechowa i Wesela u drobnomieszczan Bertolta Brechta (1993). Cieślakowi nadal bliska jest twórczość współczesnych autorów, ale w Teatrze Dramatycznym realizował także Szekspira - Jak wam się podoba (1996) i Wszytsko dobre, co się dobrze kończy (2000). Na deskach, prowadzonej prze siebie sceny, pokazał m.in. spektakl Joko świętuje rocznicę Rolanda Topora (1998) i Morderstwo Hanocha Levina (2002).
"Przedstawienie wyreżyserowane przez Piotra Cieślaka w brechtowskiej manierze teatru faktu - z dokumentalnymi wideoprojekcjami, efektami pirotechnicznymi i songami - nie zatraciło swego egzystencjalnego wymiaru spod znaku Becketta" - pisał o spektaklu Janusz R. Kowalczyk ("Rzeczpospolita" 20.05.2002).
Zdjęcie z próby przedstawienia "Iwona, Księżniczka Burgunda" Witolda Gombrowicza, reżyseria: Piotr Cieślak, premiera w Teatrze Dramatycznym w Warszawie 29 grudnia 2009 roku, fot. Jerzy Gumowski / AG W Teatrze Dramatycznym reżyser zrealizował również bardzo udaną, efektowną adaptację prozy Bohumila Hrabala - Obsługiwałem angielskiego króla (2003). Był jednym z twórców (reżyseria całego zespołu) przedstawienia Pamiętnik wg Pamiętnika Stefana Czarnieckiego Witolda Gombrowicza (2004).
"Z tego opowiadania Teatr Dramatyczny z Warszawy zrobił wstrząsającą opowieść o polskich korzeniach, ksenofobii i antysemityzmie" - notował Marek Mikos ("Gazeta Wyborcza" 09.10.2004).
