Studiował w latach 1975–1980 na Wydziale Malarstwa Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie pod kierunkiem prof. Stefana Gierowskiego. Od 1982 pracuje jako pedagog w macierzystej uczelni. W 1982 był współzałożycielem Gruppy. Jej członkowie w swym malarstwie, a także akcjach i wystąpieniach efemerycznych oraz demonstrowanej postawie dawali wyraz napięciom, dylematom i wyborom artystycznym czasu stanu wojennego. Problemy te zawarte są też w publicystyce publikowanej w ich piśmie "Oj dobrze już" (1984–1988), którego Modzelewski był współwydawcą.
W początkowym okresie twórczości artysta stosował wyabstrahowane znaki i ideogramy (cykl obrazów dyplomowych, 1980), a następnie uproszczone, powielane motywy z szablonu ("Szturmujące delfiny", 1981). Podczas stypendium w Niemczech w 1984, które spędził wraz z kolegą z Gruppy, Markiem Sobczykiem, namalował wspólnie z nim cykl czterech wielkoformatowych kompozycji na papierze.
W 1985 wykonał cykl obrazów opartych na ilustracjach do podręczników języka rosyjskiego, obrazujących proste czynności, których czasownikowe określenia stanowią tytuły prac ("Umywajetsia", "Utirajetsia, odiewajetsia", "Stoit, sidit, idiot, bieżit", itd.).
W latach 1986–1989 tworzył obrazy figuralne, których forma (kolor, modelunek, perspektywa) odpowiadała zasadom realizmu, jednak charakterystyka postaci, a zwłaszcza sytuacji, w jakich były one przedstawiane, odznaczała się drażniącą niezwykłością. Artysta uzyskiwał ten efekt np. przez dublowanie figur ("Fotograf. Fotograf", 1986), ujmowanie postaci w sytuacji niepewności, niewygody czy zagrożenia upadkiem ("Trudności w poruszaniu się", 1987), zabiegi z przestrzenią ("Romanica Toscana", 1987). Niekiedy surrealna atmosfera wynikała wprost z tematu czy przedstawionej sytuacji egzystencjalnej (**dz:Bezręki cud**, 1987, "Niewidomy obsługujący centralkę telefoniczną", 1988), bądź z wyjątkowego nasycenia emocją samej przestrzeni pejzaży i wnętrz ("Dom", **dz:Murek**, 1988).
Od 1989 Modzelewski wrócił do scen figuralnych, zrazu traktowanych płasko i dekoracyjnie ("Hygiene", **dz:W smutnym sklepie**, 1989). W 1991, wspólnie z kolegami z GRUPPY: Markiem Sobczykiem i Ryszardem Woźniakiem oraz Piotrem Młodożeńcem, Modzelewski założył i do 1996 prowadził prywatną Szkołę Sztuki w Warszawie. Nawiązał też na powrót współpracę z Markiem Sobczykiem – w latach 1994–1998 namalowali wspólnie kolejne kompozycje, które wraz z "papierami" z 1984 zostały pokazane na wystawie "Szesnaście wspólnie namalowanych obrazów" w Warszawie w 1998.
W indywidualnej twórczości Modzelewskiego cała dekada lat 90. stała pod znakiem "malowanych orzeczeń" (jak stwierdził związany z artystą krytyk i galerzysta, Jan Michalski). Powstające w tym okresie obrazy odznaczają się daleko idącym uproszczeniem, nawet schematycznością ujęć postaci ludzkich, które wykonują gesty i czynności opisane w tytułach. Wiele z tych scen odbywa się na pustych lub rozwiązywanych niezależnie od nich, abstrakcyjnych tłach ("Kobieta wsiada na rower w kierunku Magdalenki", 1993). Wrażeniu pewnej kostyczności służy też zmiana techniki malarskiej, która nastąpiła w 1997 - z olejnej na temperową.
Na przełomie lat 2001 i 2002 w twórczości artysty pojawiły się nowe wątki wynikające z zainteresowań wnętrzem kościołów, szczególnie ich prozaiczność kontrastująca z duchowym wymiarem. Jako profesor warszawskiej Akademii Sztuk Pięknych Modzelewski kontynuuje tradycje pracowni swojego nauczyciela Stefana Gierowskiego. Miłośnicy jego malarstwa odnajdują w nim uniwersalny temat samotności współczesnego człowieka zagubionego pomiędzy historią a transcendencją.
Modzelewski nazywany jest "malarzem ikon codzienności". W swoich obrazach podejmuje wątki polityczne, literackie, historyczne czy egzystencjalne. Poza człowiekiem, któremu poświęca najwięcej uwagi, interesuje go także martwa natura i pejzaż. Cechą charakterystyczną jego obrazów jest lapidarna forma i momentalna narracja, którą maluje ulotne chwile. Za każdym razem ujmuje temat w sposób umowny, uproszczony, nie przekraczając jednak granicy realizmu.
„Kiedy przyglądam się moim obrazom to zauważam, że w przytłaczającej większości są one wynikiem obserwacji, a właściwie wynikiem bardzo konkretnego zaobserwowania jakiejś sytuacji, która miała miejsce w rzeczywistym czasie i miejscu.” Temu zdaniu wypowiedzianemu wiele lat temu artysta jest do dziś wierny, bo to dostrzeżone przez niego zdarzenia stają się powodem i pretekstem dla których nieustannie podejmuje wysiłek malowania. I choć uwiecznia na płótnach najczęściej zwyczajnych ludzi w ich naturalnym otoczeniu skupionych na wykonywanej czynności, to sam pejzaż traktuje bardzo umownie wybierając z całości tylko te elementy, które uznaje za niezbędne dla „umiejscowienia” postaci ludzi i zwierząt. Ważne, by nie wyrywać ich z naturalnego kontekstu, nie odbierać przynależnej im aury. Ten element jest istotny, bowiem bohaterowie jego obrazów jako przeciętni reprezentanci swoich zawodów i środowisk (raczej smutni, przygaszeni troskami dnia codziennego, skromnie odziani) i towarzyszące im zwierzęta (zdecydowanie nie należące do rasowych) nie mogą być pokazani w oderwaniu od naturalnego środowiska.
Modzelewski przygląda się ludziom, zwierzętom oraz światu, który ich otacza z akceptacją, a nawet delikatną czułością (dotyczy to także pejzażu), czasami z odrobiną humoru. Poza dostrzeżoną sytuacją zapewne jest jeszcze coś, co przykuwa oko malarza. Może nim być zaskakujący układ barw, ciekawa kompozycja, rodzaj światła itd… Artysta poszukuje wzrokiem sytuacji inspirujących, wyzwalających potencjał i impuls do działania, którego efektem końcowym jest namalowany obraz.
W 2021 roku otworzyła się wyjątkowa wystawa Jarosława Modzelewskiego w warszawskiej galerii aTAK. Tym razem artysta zaprezentował nietypowe dla siebie prace, gdyż nie utrwalały one na płótnie otaczającej go rzeczywistości. Na wystawianych obrazach malarz odkrywał bowiem przed widzem inny świat, pokazał okruchy swego dzieciństwa, ożywił fragmenty wspomnień sprzed lat.
To, co zostało przedstawione na wystawie, było kiedyś, wydarzyło się dawno temu i malując dzisiaj te przebłyski pamięci, artysta niejako uzupełnił brakujące w jego oeuvre elementy tamtego, minionego już świata. Nie było to jednak programowe, systematyczne czy też świadome malowanie obrazów z dzieciństwa. Wyglądało raczej na łapanie drobnych wspomnień zagubionych gdzieś głęboko w pamięci, które czasami ukazują się nam ni stąd, ni zowąd i zachęcają do refleksji nad czymś, co się wydarzyło w odległej przeszłości, a o czym już dawno zapomnieliśmy. Przyglądając się scenom na poszczególnych obrazach, można było zadać sobie pytania: co się tam wydarzyło? Kiedy to było? Odpowiedzi w znacznej mierze udzielał sam bohater tych wydarzeń. W towarzyszącym wystawie, bardzo osobistym tekście Modzelewski zaoferował ciekawy – nie tylko literacko – komentarz do większości namalowanych przez siebie obrazów.
Jego prace znajdują się w zbiorach m.in.: Muzeum Narodowego w Warszawie, Krakowie i Poznaniu, Narodowej Galerii Sztuki Zachęta, Muzeum Sztuki w Łodzi oraz w kolekcjach prywatnych w Polsce i za granicą.