Szklarski spędził cztery lata w więzieniu i został zwolniony w 1953 roku na mocy amnestii. Życie musiał zaczynać od nowa. Nie miał niczego poza swoim talentem – darem łatwego pisania.
Znalazł pracę jako redaktor w wydawnictwie Śląsk, gdzie pracował przez prawie ćwierć wieku, do 1977 roku. I wkrótce postanowił wrócić do swojego bohatera Tomka. Kto wie, może pomysł na serię książek dla nastolatków o przygodach na różnych kontynentach przyszedł mu do głowy jeszcze za kratami? W końcu nigdzie tak nie marzy się o dalekich krainach, jak w więziennej celi...
W 1957 roku ukazała się pierwsza książka Szklarskiego ze słynnego cyklu opowieści o Tomaszu Wilmowskim, "Tomek w krainie kangurów". Poznajemy w niej bohatera, który mieszka w Warszawie i uczęszcza do gimnazjum, gdzie zmuszony jest uczyć się języka rosyjskiego – jest rok 1902, a Polski nie ma na mapie Europy. Chłopiec, pozostawiony wcześnie bez matki, tęskni za ojcem, emigrantem politycznym, który kilka lat temu opuścił Polskę, by uniknąć zsyłki na Syberię (oczywisty wątek autobiograficzny). Niespodziewanie w Warszawie pojawia się tajemniczy posłaniec ojca, traper i poszukiwacz przygód Jan Smuga. Opowiada on Tomkowi, że jego ojciec pracuje teraz w przedsiębiorstwie Hagenbecka, które dostarcza dzikie zwierzęta do cyrków i ogrodów zoologicznych na całym świecie. Tata stał się sławnym łowcą dzikich zwierząt, a teraz namawia Tomka do opuszczenia Polski, dołączenia do jego wyprawy i udania się do Australii w celu złapania kangurów.
Kontynuacją tej książki była powieść "Przygody Tomka na Czarnym Lądzie" (1958), w której uwielbiani już bohaterowie – Tomek, jego ojciec Andrzej Wilmowski, dzielny i szlachetny Jan Smuga oraz bosman Tadeusz Nowicki, najbarwniejsza postać książkowej serii – wyruszają do Kenii i Ugandy, by polować na goryle, hipopotamy, nosorożce, słonie, lwy i żyrafy. Mniej więcej w tym czasie rozpoczyna się ogromna popularność Szklarskiego i swoista "tomkomania", obejmująca całą Polskę: ludzie ustawiają się w kolejkach w księgarniach i domagają się kontynuacji. Autor nie kazał długo na nią czekać: w kolejnym roku ukazuje się powieść "Tomek na wojennej ścieżce" o przygodach bohaterów na Dzikim Zachodzie, a w 1961 roku "Tomek na tropach Yeti". Najbardziej upolitycznionym elementem cyklu była "Tajemnicza wyprawa Tomka" (1963): Tomek wyruszył na Daleki Wschód, by uwolnić z zesłania kuzyna, który brał udział w polskim ruchu narodowowyzwoleńczym; książka kończy się barwną sceną upadku meteorytu tunguskiego, który uniemożliwił milicji i Kozakom dogonienie dzielnych Polaków. Minęły jeszcze dwa lata i ukazała się powieść "Tomek wśród łowców głów", opowiadająca o przygodach bohaterów na Nowej Gwinei. Dziesięcioletni maraton pisarski zakończyła książka "Tomek u źródeł Amazonki" (1967). Miała ona otwarte zakończenie, co pozwoliło Szklarskiemu powrócić po latach do ulubionych postaci i napisać kolejną część: "Tomek w Gran Chaco" (1987).
Tomki", jak pieszczotliwie nazywano w Polsce powieści Szklarskiego, przyniosły wydawnictwu Śląsk wielu czytelników i popyt na duże nakłady. W latach 60. XX wieku polski rynek czytelniczy oferował młodym ludziom głównie nudną literaturę socrealistyczną. Szklarski zrobił coś zupełnie innego. Jego książki mają niesamowity, korzenny zapach dalekich dżungli i prerii, świeżość morskiej bryzy i ośnieżonych gór, a jego bohaterowie są tak czarujący, że szybko przywiązujemy się do nich jak do rodziny. Tomek to bohater bez strachu i wyrzutów sumienia, polski Indiana Jones, inteligentny i humanitarny, romantyczny konkwistador nowego typu, podbijający ziemskie przestrzenie nie dla zysku, ale z żądzy wiedzy. A jego ojciec i Jan Smuga to prawdziwi polscy intelektualiści z przeszłości, ludzie honoru, rycerze. Oto typowy przykład ich dialogu: